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王庭珪、张九成、胡铨等前辈的学问、节操以及力主抗金的爱国精神,给了杨万里以重要的影响。绍兴二十九年(1159年)十月,调任永州零陵县丞。时主战派领袖张浚滴居永州,闭门谢客。杨万里三次前往拜谒而不得见,后以书信力请,并通过其子张拭介绍,才得接见。张浚对他说:“元符贵人,腰金纤紫者何隙,惟邹志完、陈莹中姓名与日月争光!”同时勉之以“正心诚意”之学。杨万里服膺其教终身,于是名其读书之室曰“诚斋”,以明己志。胡铨当时谪居衡州,杨万里又请他为此写了《诚斋记》。为丞零陵,“一日而并得二师”,张浚、胡铨两位爱国名臣成为杨万里终生效法的榜样。
绍兴三十二年(1162年)六月,高宗逊位于太子赵昚(即宋孝宗),南宋政局发生重大变化。孝宗即位后,锐意恢复,起用张浚为枢密使,不久又任其为相。隆兴元年(1163年)秋,杨万里离零陵任,赴调至临安。因张浚推荐,除临安府教授。未及赴任,就因父病,而于隆兴二年(1164年)正月西归吉水。八月四日,父病故,在家服丧。乾道三年(1167年)春,杨万里至临安,先后谒见副枢密使陈俊卿和枢密使虞允文,上政论《千虑策》。